Pod dowództwem profesora Challengera, członkowie ekspedycji wyruszają na poszukiwanie tytułowego "zaginionego świata". Po pełnej niebezpiecznych przygód przeprawie przez dżunglę Amazonii, śmiałkowie docierają do płaskowyżu, na którym żyją łowcy głów i krwiożerczy ludzie-małpy. Bohaterowie spotykają na swej drodze również piękną białą dziewczynę, która wychowała się wśród dzikiej przyrody... Serial jest ekranizacją słynnej powieści Arthura Conan Doyle'a.Chrysteci okrzykują Summerlee'ego magiem po tym, jak ratuje on życie dziewczynce, która została uznana za zmarłą. Są oni ludźmi zagubionymi w czasie, którzy w swoich działaniach mieszają wątki hiszpańskiej inkwizycji, chrześcijaństwa i azteckich wierzeń pogańskich. Summerlee wraz z Challengerem musi stanąć przed sądem i udowodnić swoją niewinność, jeśli nie chce, aby obaj spłonęli na stosie.