Richard Castle (Nathan Fillion), autor bestsellerowego kryminału, pomaga nowojorskiej policji złapać mordercę, który zabija swoje ofiary wzorując się na jego książce. Jego partnerką w NYPD jest atrakcyjna pani detektyw Kate Beckett (Stana Katic). Po zakończonym śledztwie pisarz zostaje na stałe w wydziale kryminalnym jako pomocnik policjantki, dzięki czemu może zbierać materiały do kolejnych powieści. Oprócz głównego wątku kryminalnego fabuła serialu zawiera także elementy komediowe i melodramatyczne.W łódce w nowojorskim Central Parku zostaje znalezione ciało studenta, Donny'ego Kendalla. Castle i Beckett przesłuchują znajomych chłopaka. Przyjaciele zmarłego robią wszystko, by przeszkodzić im w prowadzeniu śledztwa. Kryją siebie nawzajem i wprowadzają w błąd śledczych. W czasie indywidualnych przesłuchań szokująca prawda powoli wychodzi na jaw.